近代意义上的钢琴协奏曲体裁是由莫扎特奠定的。他把钢琴和乐队的对话体现为同等重要的对立因素，改变了乐队在钢琴协奏曲中“低眉应答” [注1]地位。更具有交响性。他是第一位在钢琴协奏曲这一形式中发展了乐队与独奏乐器之间的竞争、对抗、协作等复杂关系的作曲家。
莫扎特创作的27首钢琴协奏曲与贝多芬的第一到第五首钢琴协奏曲都是古典时期钢琴协奏曲的典范，它们融合了奏鸣曲与交响曲的某些特点，进一步成为展示独奏者高超技艺的大型器乐曲。这些作品都是由三个乐章构成，无论是莫扎特还是贝多芬的钢琴协奏曲，在第一乐章中几乎毫无例外的都是 “协奏性的奏鸣曲式”。在慢板的第二乐章中除了大量运用复三部曲式和无展开奏鸣曲式之外，还有运用较为典型的奏鸣曲式和变奏曲，如莫扎特《第九钢琴协奏曲》K.V.271的第二乐章就是奏鸣曲式，而贝多芬《第二钢琴协奏曲》的第二乐章是运用自由结构变奏手法[注2]的变奏曲。在第三乐章中，最典型的曲式是运用回旋曲式或奏鸣回旋曲式。例如莫扎特《第20钢琴协奏曲》K.V.466等作品的第三乐章都是运用了回旋曲式；贝多芬第一到第五钢琴协奏曲的第三乐章都是回旋奏鸣曲式。此外，还有运用变奏曲写成的第三乐章，如莫扎特《c小调第24钢琴协奏曲》K.V.491的第三乐章，它包括6个变奏和一个结尾。
“协奏性的奏鸣曲式” 有别于一般的“奏鸣曲式”，其“协奏性”主要表现在双呈示手法和华彩段的运用。在古典时期的钢琴协奏曲中，双呈示手法，首先表现在双呈示部的运用上：第一乐章都是运用双呈示部陈述，第一呈示部通常由乐队单独演奏，第二呈示部是由乐队与钢琴共同协奏；其次应用在任何主题材料的双呈示陈述上，如乐队先奏主题旋律，钢琴重复奏出，或反之；华彩段与乐队单独演奏的较大片段的抗衡等。
在双呈示部的调性布局上，第一呈示部的调性一般都是在主调中陈述，也有副部开始在其它调中，最后转回到主调中来的，这种情况类似奏鸣曲式中的再现部。
如贝多芬的第二钢琴协奏曲第一乐章的第一呈示部:
主部 连接部 副部 结束部
1-16, 17-42, 43-57, 58-90,
bB bB-f-C-bD bD-f f- bB
在第二呈示部中，调性布局与常规的奏鸣曲式相同。
在主题材料方面，两个呈示部的的主题材料和出现顺序大致相同，但有时第二呈示部在主题材料运用上更为丰富一些。如在贝多芬的第一、第二钢琴协奏曲中，第二呈示部先出现新的对比主题材料，之后接入主部主题（即第一呈示部的主部主题）；莫扎特《d小调第20钢琴协奏曲》K.V.466的第二呈示部中，副部运用新的主题材料（第128小节开始），第一呈示部中的副部主题（第33小节开始）在第二呈示部中变为主、副部之间的一个过渡性的主题（第115小节开始）。
华彩段的运用。莫扎特华彩段的写作有三种情况：第一是由钢琴将其它乐器已奏出的旋律进行华彩性装饰，例如、《C大调第25钢琴协奏曲》K.V.503第一、二乐章等；第二是作者写出展示技巧性的华彩乐段，例如K.V.488、K.V.575等；第三由演奏者即兴演奏，作者在主四六和弦处用“自由延长记号”来标记。贝多芬第一到第四钢琴协奏曲的华彩段也都是由演奏者即兴发挥的，标记也是 “自由延长记号”。从《第五钢琴协奏曲》开始，贝多芬在第一乐章的结尾部中把一个简洁短小的华彩段（演奏时间大约为40秒）全部写在谱面上，此后，钢琴协奏曲的华彩段不再由演奏者即兴。华彩段常出现在结尾部之前，如贝多芬《第三钢琴协奏曲》的第一乐章、《第四钢琴协奏曲》的第一乐章和第三乐章；或出现在结尾部之中，如贝多芬《第一》、《第二》、《第五》钢琴协奏曲的第一乐章；有时还出现在再现部之前，如《第五钢琴协奏曲》的第一乐章等。
这种“协奏性”到了浪漫时期开始有所改变。首先，双呈示部改为单呈示部，是在门德尔松1831年创作的《第一钢琴协奏曲》OP.25的第一乐章开始的，在一个呈示部中由乐队和独奏乐器交替演奏，以体现协奏的原则。其次，双呈示手法得到了更充分的发展，更注重交响性。第三，炫技性在钢琴协奏曲中也得到充分体现，华彩段不仅出现在结尾部之前、之中和再现部之前，而且还出现在引子中，如柴科夫斯基的《bb小调第一钢琴协奏曲》、李斯特《bE大调第一钢琴协奏曲》等。
古典钢琴协奏曲的快——慢——快三个乐章的形式，在浪漫时期被普遍采用，但也出现单乐章、四个乐章和五个乐章形式的协奏曲。例如：李斯特《A大调第二钢琴协奏曲》是单乐章的，勃拉姆斯的《bB大调第二钢琴协奏曲》是四个乐章的，圣—桑的c小调《第四钢琴协奏曲》由五个乐章组成等。
和古典的钢琴协奏曲相比，浪漫时期的钢琴协奏曲在曲式结构和陈述结构上更趋向多样化和复杂化。在曲式结构上，如：舒曼《a小调钢琴协奏曲》第一乐章，是在变奏原则基础上构成的奏鸣曲式，
呈 示 部 展 开 部 再 现 部 尾声
引子 A（主部） 连接部 A1（副部） 结束部 A3 引子材料展开 A4 属准备 A5（主部）连接部A6（副部）结束A7（华彩）
1-3， 4-20， 21-59， 60-135， 135-157， 158-186，187-206， 207-252，253-
260， 261-276， 277-313，314-386， 387-399，400-459， 460-545
a a—C C C bA G a
又如：李斯特《bE大调第一钢琴协奏曲》在套曲基础上体现了单章原则。即第一乐章为主部（bE大调），第二乐章为副部（B大调），第三乐章为插部（be小调），第四乐章为再现部，再现了前三部分的主要主题，并做了调附和（bE大调），表明为一个奏鸣曲式结构的整体。如图：
引子 呈示部 展开性 插部（混合） 再现部 尾声
主部 副部 A（并列单二） A1 A2 展开主部 展开副部展开主部 副部 A3
1—26， 27—120， 121—197， 198—229， 230—259， 260—303， 304—339 340—357，358—363， 363—443， 444—472， 473—533，
由于主部本身就具有奏鸣性的原则，所以整首乐曲还具有双重奏鸣曲式的特点。
他的《A大调第二钢琴协奏曲》正好与此相反，是在单乐章基础上体现了套曲原则。
浪漫时期协奏曲各部分主题规模更加庞大。如：柴科夫斯基的《bb小调第一钢琴协奏曲》第一乐章的引子结构，是规模庞大的再现单三部曲式结构，第一乐章的副部主题也把规模扩大到了单三的曲式结构；李斯特《bE大调第一钢琴协奏曲》的主部本身就是一个小型的奏鸣曲式。在陈述结构上，多是以展开型陈述的衍生结构为主，使主题获得质上的重大发展，表现了巨大的戏剧紧张性。如：拉赫玛尼诺夫的《第二钢琴协奏曲》第一乐章主部主题是在对比复乐段基础上发展起来的一个规模巨大的合成复乐段，第一乐段（开放）共16小节，第二乐段（收拢）为36小节的展开性乐段。
这一时期还出现了象李斯特《死神之舞》、弗朗克《交响变奏曲》等标题性的钢琴协奏曲，在这两首协奏曲中，乐曲主题及各个变奏用不同的方法融合起来，形成了多种类型的曲式结构，如弗朗克双主题《交响变奏曲》的全部变奏所体现的“四个乐章”的组合关系中，“第一乐章”和“第四乐章”是按照奏鸣曲式原则结构而成的。
20世纪钢琴协奏曲的变化不仅表现在曲式上，更重要的是在音乐语言方面。如巴托克的《第一钢琴协奏曲》使用了不协和音块和打击乐式的节奏效果；布里顿《钢琴协奏曲》第三乐章用帕萨卡里亚的形式写成，主题用特殊的人工音阶写成并以连续的附点音符为特色；古拜杜丽娜的单乐章钢琴协奏曲《入祭祷》的动机，分别用微分音阶、半音阶、自然音阶、五声性音阶来发展；勋伯格《钢琴协奏曲》十二音序列技法的运用等。
结构形式更加多样化，如法利亚的具有组曲性质的钢琴协奏曲《西班牙花园之夜》；四乐章交响套曲形式在钢琴协奏套曲中的大量运用，并出现了第一乐章不用奏鸣曲式来结构的，如普罗科菲耶夫的《第四钢琴协奏曲》第一乐章是自由的三部曲式；卢托斯拉夫斯基《钢琴协奏曲》第一乐章是自由的散板。曲式结构更极端化发展，如巴托克的《第三钢琴协奏曲》第一乐章的奏鸣曲式，
呈示部 展开部 再现部
主部 连接部 副部 主部 连接部 副部
材料： a a1 b、c a2 a3 a4 a5 b1c1
E e-G bA bB E a-E
是变奏曲与奏鸣曲式结合的边缘曲式。虽然这种结合在浪漫时期舒曼的《a小调钢琴协奏曲》中已经出现过，但在这里由于它副部的规模很小，而且过渡性很强，只有调性附和才产生了奏鸣原则，因此奏鸣性被削弱到了极点，致使奏鸣曲式的原始性能及面貌，发生了巨大的变化。
[注1]《西方音乐的文明》保罗. 亨利 . 朗著 顾连里、张洪岛、杨燕迪 汤亚汀译， 贵州人民出版社第398页。
[注2]指主题的结构在变奏可以进行增添、扩充或减缩，或改变主题原有的曲式结构。杨儒怀：《音乐的分析与创作》第459页。